Анализ точности безплатформных инерциальных навигационных систем
Рубрика:
| Кортунов, ВИ, Дыбская, ИЮ, Проскура, ГА, Трачсел, Т |
| Косм. наука технол. 2007, 13 ;(4):040-048 |
| https://doi.org/10.15407/knit2007.04.040 |
| Язык публикации: английский |
Аннотация: Приведены методы коррекции в интегрированных IHC/GPS-системах. Рассмотрены схемы коррекции разомкнутого и замкнутого типа с обратными связями по оценкам инструментальных ошибок, с обратными связями по оценкам вектора состояния ошибок и с обратными связями за ошибками навигационных параметров. Коррекция ИНС рассматривается как процесс управления вычислением навигационных параметров и решается задача селективного инвариантного управления. Получены линейные уравнения ошибок ИНС в кватернионной форме. Представлены линейные уравнения параметров ориентации и навигации. Оценено наблюдаемость и восстанавливаемость линейных уравнений ошибок ИНС для различных комбинаций вектора ошибок. Проведен анализ точности компенсации инструментальных ошибок для приведенных схем коррекции. Приведены результаты тестирования IHC/GPS-системы на автомобиле.
|
| Ключевые слова: инвариантное управление, коррекция, навигационные параметры |
References:
1. Babich O. A. Information Processing in Navigation Complexes. — Moscow: Mashinostroenie, 1991.—512 p.
2. Branets V. N., Shmyglevskiy I. P. Introduction into Inertial Navigation Systems Theory. — Moscow: Nauka, 1992.— 280 p.
3. Chernodarov A. V., Patrikeev A. P., Gladkin C. M., et al. Performance updating of integrated navigation systems on the base of closely coupled damping schemes of sensor errors // Proceedings of XIIIth St. Petersburg International Conference on Integrated Navigating Systems. — St. Petersburg, 2005.—P. 111 — 120.
4. Dmitriev S. P., Stepanov O. A., Koshaev D. A. Investigation of data interconnecting at inertial satellite systems development // Integrated Inertial Satellite Systems. — St. Petersburg, 2004.—P. 43—59.
5. Kuzovkov N. T., Salychev O. S. Inertial navigation and optimal filtration. — Moscow: Mashinostroenie, 1982.— 216 p.
6. Kortunov V. I., Proskura G. A. Observability and detec- tability of strapdown INS instrumental errors // Aerospace technique and technology.—2006.—N 3 (29).—P. 31—38.
7. Kortunov V. I., Proskura G. A. Error equations of strap- down INS and observability analysis // Data reduction systems.—2006.—N 9 (58).—P. 112—115.
8. Parusnikov N. A., Morozov V. N., Borzov V. I. Correction problem in inertial navigation. — Moscow: Moscow State University, 1982,—176 p.
9. Panov A. P. Mathematical fundamentals of inertial navigation theory. — Kyiv: Naukova dumka, 1995.—278 p.
10. Stepanov O. A. Development features and future prospects of navigation inertial satellite systems // Integrated Inertial Satellite Systems. — St. Petersburg, 2004.—P. 25—43.