Розглянуто задачу формування керуючих сигналів для другого ступеня ракети-носія «Енергія», для якого можна не брати до уваги аеродинамічні сили та моменти. Необхідність її вирішення вперше виникла під час розробки системи стабілізації суттєво асиметричної РН «Енергія», яка має складну динамічну схему.