Динамика пространственных движений космического упругого робота-манипулятора
| Гуляев, ВИ, Завражина, ТВ |
| Косм. наука технол. 1997, 3 ;(2):90–95 |
| https://doi.org/10.15407/knit1997.03.090 |
| Язык публикации: русский |
Аннотация: Поставлена задача об упругих колебаниях космического робота-манипулятора с распределенными параметрамы. Построена система дифференциальных уравнений гибридного типа, предложенна методика ее решения, основанная на применении численного метода Хуболта и матрицы фундаментальных решений. Рассмотрен пример.
|
| Ключевые слова: космический робот-манипулятор, управление космическими аппаратами |
References:
Акуленко Л. Д., Гукасян А. А. Управление плоскими движениями упругого звена манипулятора // Изв. АН СССР. Механика твердого тела.—1983.—№ 5.—С. 33—41.
Акуленко Л. Д., Михайлов С. А., Черноусько Ф. Л. Моделирование динамики манипулятора с упругими звеньями. // Изв. АН СССР. Механика твердого тела.—1981.—№ 3.— С. 118—124.
Накано Э. Введение в робототехнику. — М.: Мир, 1988.—334 с.
Гуляев В. И., Гайдайчук В. В., Кошкин В. Л. Упругое деформирование, устойчивость и колебания гибких криволинейных стержней. — К.: Наук, думка, 1992.—344 с.
Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы. — М.: Наука, 1989.—367 с.
Chapnik В. V., Heppler G. R. Aplevich J. D. Modeling Impact on a One-Link Flexible Robotic Arm // IEEE Trans. Robotics and Automation.—1991.—7, N 4.—P. 479—488.
Kirk C. L., Oria A., Hammer F. Slewing Dynamics and Vibration Control of Flexible Space Shuttle Remote Manipulator // AAS // AIAA Astrodynamics Specialist Conference, Halifax, Canada, 1995.—19 p.
Wen-Jieh Wang, Shui-Shong Lu, Chen-Fa Hsu. Experiments on the Position Control of a One-Link Flexible Robot Arm // IEEE Trans. Robotics and Automation.—1989.—5, N 3.—P. 373—377.
Yossi Chait, Milan Miklavcic, Maccluer C. R., Clark J. Radcliffe. A Natural Modal Expansion for the Flexible Robot Arm Problem Via a Self-Adjoint Formulation // IEEE Trans. Robotics and Automation.—1990.—6, N 5.—P. 601—603.